之前我们也介绍了两种不同设计的全向轮设计，不是需要非常复杂的结构，就是需要全部做成可动形式。但这款全向轮结构相对简单，操纵只需要调节转速，泛用性比较广，也在一些领域已经推广使用，那就是麦克纳姆轮。
麦克纳姆轮（Mecanum wheel ）是由瑞典麦克纳姆公司（Mecanum AB)工程师 Erland llon发明的一种可以向任何方向移动的轮子设计，于1972年11月13日申请了美国专利。
使用麦克纳姆轮的小型机器人
麦克纳姆轮由一个中心轮和多个轮轴组成，中心轮的圆周上连接着一系列的轮轴，每个轮轴都与轮子平面成45°的旋转轴线，并且相对于通过平行于轮子旋转轴线的轮轴中心线成45°角。轮轴外层包覆一层橡胶做的外壳，用于加强对地摩擦力。通过控制中心轮的转速和方向，就可合成任意方向的合力，因而实现全方位移动。
在实际运用中，主要有两类不同结构的麦克纳姆轮，一种是两端轮轴安装在中心轮的边缘，接触点为轮轴的中心部分。这种类型轮轴与地面的角度为45°。
另一种则是轮轴中部连接在中心轮上，由轮轴的一端接触地面，而轮轴与地面的角度为60°。
要使用麦克纳姆轮实现全方向运动，至少需要安装四个，两个左旋，两个右旋，左旋轮需要和右旋轮相对安装。要达到移动的效果，控制轮子相应转动。但因为需要精确控制每个轮子的转速才能达到不同运动效果，所以每个麦克纳姆轮要单独配备相应的电机进行驱动。
使用麦克纳姆轮的运动设备可以实现如前进、斜移、原地转动多种运动方式，这种全向轮最初是为了在航母上运载货物使用的机器人设计的，因此灵活、具有较高的承重能力就是它的优点，所以多用于像是需要灵活操控的小型机器人或是大型载重工具。
不过麦克纳姆轮短板也很明显，由于车轮结构比较特别，材料要求高，加工难度大，所以生产成本比起正常车轮高出几倍。然后是由于麦克纳姆轮设计本身只有比较少的部分接触地面，因此抓地力比较弱。虽然通过往轮轴加装橡胶套可以增加抓地力，但接触面较小也决定了通过性非常低，所以使用麦克纳姆轮只能在路况非常好的地方使用，还要定期检查轮轴橡胶磨损程度，及时更换损坏部分，才能良好运行。
虽然麦克纳姆轮有着很高的灵活性，但是如果使用在普通的交通工具上，对于操纵者来说非常困难。需要手动同时控制至少四个电机，还要每一个速度都很精确，就有些强人所难了。因此主要还是将这种技术运用在由算法控制的机器人身上，或者开发控制程序辅助操纵。
不过要是有一天麦克纳姆轮能够进一步改进更加泛用的话，用在四轮交通工具上就不用那么费劲的倒车和掉头了，这样的话交通也会增加不少的效率。
延伸阅读：
全向轮系列第一期：360°全向轮技术，会是未来的风口吗？
全向轮系列第二期：这个圆滚滚的家伙，可不是来卖萌的
