小车的整体组成有如下部分构成：

由于做这套系统涉及到的内容比较多，这次作品我将陆陆续续做成一个系列来介绍，先介绍电路原理。

首先我们要知道小车构成的电路框架：

主要分：传感器模块，核心控制模块，电机驱动模块，其中传感器模块主要由加速度计和陀螺仪两个部件组成。

由于图片篇幅关系，我将整幅电路图分别截图：

这块是STM32的最小系统板，至于细节我就不多说了，你买来元件，只要按照上图焊接元件就行。

这是稳压部分，用的是MIC5219稳压芯片，你可以直接买降压稳压模块替代电路。

这边是传感器的插口，GY_521是传感器插口用来插加速度 陀螺仪传感器模块，这里采用的是MPU6050，价格在20—70之间。bluetooth自然是蓝牙模块。P1排口是用来连接驱动模块和主板的，驱动模块可以直接选购L298N电机驱动模块。

整个工作机理就是：

传感器获取姿态，通过单片机进行计算和判断姿态，然后做出对当前姿态的反馈，将指令下达给电机，但是单片机的电压又不够直接驱动电机，所以需要驱动模块来向电机转达指令，电机接收到指令后进行相应的运转，对当前姿态进行了调整，如此一个循环，使得车体保持一个平衡，这里使用了自动控制里一个经典的算法，PID控制算法。

好了这些功能模块就构建了整个小车的控制系统。